在机器人工程的四年
各位同学好，我是南科大2018级机器人工程系的毕业生，目前机械系硕士在读。本科四年，我也还是走了不少弯路，应戴同学的邀请，我在这里给大家以文字形式对四年的本科生活做一个分享。写在前面，我这里绝对不是一个优秀的分享，可以说是一个很普通学生的毕业struggle。
大一的时间，我相信大家都还是比较相似的，每天被高数和大物折磨。我那个时候，军训时作死去考了数学的分级考试，然后误打误撞进了A班，学了数分。当然，数分是个很好的课程，马富明老师的课程讲解也很优秀，而且据我了解，也有不少机器人的同学上了数分的课程。但是在当时那个情景下，课程上有许多的可能高中参与过数学竞赛等提前或拔高教育的同学，在课堂上与老师高频互动，我就只能傻眼听着他们讲一些令我云里雾里的内容不知所措；同时数分的学习和高中数学的学习完全就是两码事，需要很多额外的effort。在第一学期数分总评77后，我选择放弃数分去上高数。由于直接上了高数下，高数上的很多内容，数分都还没有上到，这也导致了在高数的一开始，我又落后了。我还记得高数下的期中考试，我考了44分，最后期末考试的时候，费了大把精力去准备考试，最后总评还是过了60。
在大一下期间，我还上了java。当时听说java b的何老师能把b教成x，在舍友的撺掇下，去上了a。java对我也是一个非常痛苦的过程，我记 得有一次的作业，是写一个什么计算器的内容，然后需要用到的工具好像是字符串分割，反正当时就是完全不会写，课堂内容也不能掌握，实验课内容也完成不了，最后proj做一个什么点线棋，最后全靠队友带着才通过了考核，期末考试更是全傻眼。Java最后拿了62，给我之后所有需要编程的内容带来了巨大的阴影，这里先不再细说。
当然除了数学和coding，大一还是有一些不错的部分的。我的线代和大物学的还是相对不错的，虽说也不是能拿到a的那种不错，至少还是能总评来个85以上，这对于后面学习材料力学和理论力学的内容树立了较好的信心。大一的时候，我加入了南山车队，很多人现在应该已经不知道这个组织了，这是一个造车的组织，参加全国大学生电动方程式大赛，有兴趣的同学可以去了解一下http://www.formulastudent.com.cn/。在车队的经历，给我打下了相对其他同学更为完整的工程实战经验，比如零件的设计思路与流程、零件从图纸到实物流程、成本控制与规划，还有更为实用的，各种设计辅助软件的使用。这些经历与经验我一直受用至今。
进入大二后，受到在车队的经历的影响，我加入了机械系。在专业方向的抉择上，因为我的表哥就是合工大机械工程毕业，他大力劝阻我学机械工程，同时也在b站上一堆劝退机械和土木的视频的合集的一起作用下，再加上计算机的高薪，机器人也和计算机沾点边，我本身很喜欢做一些机构、结构设计，想着在机器人工程还可以做一些机构设计，我就加入了机器人工程。其实说到底，我一直觉得所谓的机器人，我一直觉得做人形机器人没有什么意义，在我看来人体的结构，在目前的执行器下（电机、液压等），做仿人型，无论从能耗、行进效率等方面，相当低效。在车队的比赛中，其中有一项是无人车比赛，比赛内容长话短说就是使用电动方程式赛车为基础，安装视觉系统，完成循迹、绕桩、高速避障任务。轮式车辆在移动速度、工作效率上都具有极大优势。机器人嘛，又不一定非得是人形的，能够按照指令执行一定任务就是so called “robot”，再加上车队经历，我自然对轮式移动平台抱有很大兴趣，因此加入了贾振中教授的实验室。
大二初开始，我还和几位机器人工程的同学以及物理和数学系的同学参加了一个省级比赛，我主要做了机械装置的设计，做的还行，去到比赛现场之后其实在装置上效果还是很好的，拿了个省二回来，但是由于做这个东西花了很多的时间和精力，直接导致的问题就是我的概统几乎没有怎么听，而且还是个德国老师的课，虽然最后低分通过了，但是也给后面的课程带来了极大的障碍，我们后面再说。
接下来的一个学期就是疫情爆发了，在家里上了半年的网课，返校后期末考试。有一说一，我觉得我自己一个人上课的时候，效率和效果都不错，我觉得大家也可以试一试，不跟自己熟悉的人坐在一块上课。回来之后的考试，老师卷子出的很简单，也是我整个四年八个学期最高gpa3.85，拿了两个A一个A+，材料力学甚至期末考了个满分（强力推荐洪伟老师的材料力学，讲的很清晰透彻，碰到他上课一定要选）。
进入大三，开始正式学习机器人相关的课程，比如机器人建模与控制、传感技术、行走机器人等等，开始感受到机械系期末死亡proj周的痛苦。Proj大部分和我的好兄弟们一块做，基本上属于是被带飞的状态，在这里也感谢赵院士和Tsinghua MIT陈在proj上的带飞，熬夜通宵做proj属实是记忆深刻。大三这一年，车队由于一些不可抗问题解散了，这几年一直没有完整参加过全国比赛，也成为了我的一个执念。虽然我一个人做不出来一台完整的载人的车辆，但是我可以做一个小的缩比车辆来完成我的执念。贾老师支持了我的想法，并且也提供了小车平台更为深层的学术背景与目的。也是在20年，我们申请了小车的大创，开始做小车。
大三上学期的gpa还是不温不火，差不多3.5多，距离保研还需要临门一脚，因此20年寒假我下定决心要好好刷一下gpa，然后我做出了我至今依然后悔的决定，报了第一年开课的机器学习，应该是叫工程机器学习，从一开始，由于概统和coding都没有做好，也存在着畏难情绪（其实也不算是畏难吧，尝试去好好听课但是实在是学不懂，还有好几门别的课程也要做），第八周的时候，被一个同学劝“诶呀，反正 现在退课之后还是要继续上的”没有及时退课，这门机器学习一下子拖了我巨大的后腿。冲刺绩点失败，不过好在没有挂科，暑假我就开始准备考研了。申请学校也不是没有考虑过，不过综合多方面因素，最后还是选择了考研，并继续留在南科大。当时听说考本校只要过了初试就行，复试基本上都是稳稳过，我也很放松的去准备考研，反正也不求什么特别高的分数。暑假回家过了一个完整的暑假，也没有好好的去准备复习。
开学回来便是保不保研的问题了。很遗憾，我在机器人工程的排名距离最后的排名差了两名。当时我听说生物系秘书为生物的同学争取了额外的保研名额，但是机械系并没有，于是我还去尝试了统计全校各个系的保研率，最后得出了机械系保研率倒数第一的结论，我去找了系秘书，系秘书没有什么帮助；最后还找到了系主任。融老师给了我一个不能拒绝的理由，最后我也死了去争取额外名额的心，开始好好准备考研。那一个学期基本上我没有上课，哦，上了一个柯老师的嵌入式，实验课内容基本靠正点原子的源码，期末靠队友。整整一个学期，我上午看专业课、下午学数学，晚上做政治选择题背单词，感觉从保研死刑的那一天开始，我又回到了高三。我在学校有一块不为人知的小地方，每天我都窝在那里，左看右看，不少当时也要考研的同学，最后捡漏或者被增加名额，也脱离苦海了，高中同学们都在分享自己的意向确认书。那段时间我整个人都很down，感觉自己非常的失败，仿佛全世界都保研了就剩我一个倒霉蛋还要苦逼地受刑四个月。这段时间真的非常要感谢我的女朋友，没有她这段时间的陪伴，对我负面情绪的疏导和信心的给予。 大四上学期在圣诞节当天的研究生考试后结束了，嵌入式的proj也顺利结束了，在校的后面几周我便投入了我的毕设，然后回家度过了我最后一个长长的完整的寒假。
大四刚开始时，由于疫情原因，大家都没法返校。考虑到我的毕设是做一个实物，遥不可期的返校时间下，做实物迟早会变成一个仿真实验。既然说到仿真实验，就逃不开coding的内容。前面也提到了我的coding issue，这样的毕设显然是我无法接受并且也是无法很好完成的。做出一个实车也是我的执念之一，同时也是想见我女朋友了，于是我们从系里打了呈批返校，也顺利的完成了我的毕设，甚至最后还是一个优秀毕业设计，anyway。大四下的课程自然全是摆了，反正大家都完全不再需要gpa，只要能通过就行，于是和几个自己认识的同学一起快乐划水摆烂完成了大四最后的课程。
我这显然不是一个大家定义中的一个优秀学生，很普通甚至我觉得还是比较差的机器人工程的本科毕业生。不过哪里有那么多的优秀的同学呢，我觉得普通的同学也可以给大家做一些分享，提供一些普通人的路给大家参考，如果读者希望比我做的好，或者已经做的比我好呢，就当给大家提供一些反面案例，有则改之吧；如果您跟我差不多呢，我的路可能就是将来您的路，前面的艰难险阻也希望您已经做好准备。
最后给大家一些建议：
- 如果你还没有进专业，希望你慎重考虑自己的专业方向，不要盲从，也不要随心所欲。可以先从自己的兴趣出发，去看看真实的实验室和科研是什么样的再做决定。如果是希望以后挣大钱的，也希望你能提前考察各个专业的毕业去向；
- 如果你已经进了专业，这个学期大二，可以去学习一下机器人或者机械方面的课程，如果这些让你很痛苦，请立即使用作为南科大学生的权力，更换自己的专业。虽 然不一定换了专业你就喜欢了，但是至少能躲开一个自己不喜欢的专业；
- 代码能力在机器人工程很重要。以我为例，我的代码能力很弱，虽然相对来说做机械和设计我的能力还算能看，但是机器人是永远躲不开代码来控制他们的。如果你对于代码仍然十分恐惧，我的建议是两条路，要么去找个时间直面coding，如果能解决，或者至少能够能不那么怕，那你继续走机器人的路还是能走下去的；如果上面一条解决不了，或者就是不能解决，请速选择不需要什么coding的专业，例如学医；
- 控制和算法也很重要，不过在本科没有那么重要。如果是做硬件的，去了解一下机构和常见的一些设计结构，不要自己瞎琢磨；如果是搞控制的，围绕着如何让一个机器人动起来展开，当你发现现有知识不能满足需求了，新的知识的需求自然会来；
- 如果你在保研名单边缘，请你务必大三下好好冲一下绩点，难的课程丢到大四上都行，没有问题的，就差这临门一脚了，请务必抓住机会；
- 如果你要考研了，请你沉下心，排开身外之物好好准备考研。玩的东西可以先放到一边，每天娱乐当然可以有，但是不要太长。提升复习的效率，不要做一些无意义的无用功；
- 如果你正在发愁毕设内容，我的建议是扬长避短，做自己掌握的相对更好的知识，合理运用自己的能力和自己能够撬动的资源（比如找一个大腿或者找一个苦力（不是）），尽自己所能的去完成毕设。虽然老师们都不会去卡本科生的毕设，基本上都会放大家过，但是当你站到答辩讲台的时候，把自己的心血介绍给别人，也是一件令自己自豪的事情。
这次的废话就这么多吧，希望可以对机器人工程的同学们可以有一些帮助。如果你对我的经历，或者对我的车感兴趣，可以联系我，我的邮箱是：gcy15256266892@163.com。